工作流程
1. 通讯与初始化
● 通讯：
通讯
● 初始化：
初始化
2. 获取多条焊道粗位置
● 方案1：
点云处理
● 方案2：
预设参数
● 方案3：
模型处理
● 方案4：
点云 + 模型
3. 依次获取单一焊道精确位置
● 方案1：
先测后焊方案说明
点云处理：
点云处理
多点测量处理：
多点测量处理
● 方案2：
跟踪方案说明
当前代码已落地流程（2026-04）
1）控制与驱动
控制单元根据
RobotType
自动创建驱动：
1 = STEP
，
2 = FANUC
。
当前“先测后焊”流程已接入 FANUC 驱动；STEP 驱动保留通用接口，但未接入该流程。
FANUC 当前采用常驻服务 + 固定 TP 的控制方式，服务文件更新后需要在示教器重新运行
STARTALL
。
2）先测后焊当前流程