目标

说明“点云”方案下，如何从相机/传感器数据生成可用于后续粗定位与精定位的点云结果，并输出统一的数据格式给后续模块使用。

输入

• 拍摄的激光图像
  • 数据类型 void* image
• 机器人当前状态
• 标定数据
• 采集参数

输出

• 点云文件
  • 粗扫描点云.txt，每行 X Y Z
  • 精扫描点云，格式同上
• 点云处理结果文件
  • 粗扫描点云处理结果文件.txt
  • 粗扫描结果数据
  • 精扫描点云处理结果文件.txt
  • 精扫描结果数据
• 可选输出
  • 法向量或曲率等特征
  • 质量评估指标

处理流程

1. 点云获取
   • 触发采集，获取深度图或扫描帧
   • 多帧拼接时记录位姿或时间戳
2. 点云生成
   • 激光图投影生成激光数据转换为 X Y Z
   • 坐标转换到统一坐标系
3. (可选)预处理
   • 去噪
   • 下采样
   • 截取 ROI
4. 配准与融合
   • 多帧配准
   • 融合生成完整点云
5. 特征提取
   • 为粗定位输出候选焊道区域
   • 提取焊道相关特征点或区域
6. 保存与接口输出
   • 保存为 *.txt 或结构
   • 返回状态码与错误信息

异常与日志

• 点云为空或点数不足