目标
对单条焊道采用“边测边焊”或“实时修正”的跟踪方式，在焊接过程中根据传感器反馈动态修正轨迹。
适用场景
工件误差大或一致性差
焊道位置在焊接过程中可能变化
需要更强鲁棒性
基本流程
选择单条焊道
建立初始轨迹或粗轨迹
焊接过程中持续获取传感器数据
实时更新焊枪位姿与焊接参数
记录跟踪结果与质量信息
输出
跟踪修正后的轨迹数据
焊接过程记录与报告
注意事项
对实时性要求高
需要异常策略：丢失焊缝、信号噪声、遮挡等
需要明确控制周期与滤波策略
错误弹窗与日志