目标

说明系统启动时 PC、相机、机器人之间的通讯建立方式与健康检查。

涉及对象

• PC 客户端
• 相机或视觉控制器
• 机器人控制器

主要流程

1. 读取连接配置
2. 建立 PC ↔ 相机 TCP 连接
3. 建立 PC ↔ 机器人连接
4. 心跳与状态查询
5. 异常重连与报警

相机 TCP 通讯类示例

• 详见：相机控制类示例

机器人通讯示例

• 详见：机器人类示例 RobotDriverAdaptor

输入

• 相机连接配置
  • 相机 IP
  • 端口
  • 说明：以上配置存放在 PC 端，当前可写入 ini 文件读取
• 机器人连接配置
  • 机器人 IP
  • 端口
  • 说明：当前机器人通讯以 IP + 端口为主
  • 可选：配套 FTP 通讯
    • 用途：脚本/程序上传下载、日志或结果文件传输
    • 配置项：FTP IP、FTP 端口、用户名、密码
    • 建议：与机器人 IP 同源管理，统一写入 PC 端 ini 文件读取，没有这个功能的机器人尽量不选用
• 超时与重试策略