目标

在“先测后焊”模式下，通过多点测量获取焊道关键点的精确位置，用于生成焊接轨迹。

输入

• 单条焊道的粗位置或初始路径
• 工件类型（用于生成测量方案）
• 根据工件类型生成的测量方案
• 针对特定工件的模板/特征配置（例如波纹板的特征点模板）
• 多点采样策略
  • 采样点数量
  • 点位分布规则
  • 采样顺序
• 标定与坐标系数据

按工件类型生成测量方案（示例：单一开放式平焊缝）

• 适用：单条开放式平焊缝（形态相对简单），可通过连续扫描与图像突变检测确定起终点。
• 核心思路：根据焊缝长度估算采样点数量，依次采样；对起点/终点区域执行扫描运动并连续处理图像特征，通过“突变”检测焊道起终点，最后拟合平滑曲线。

1）采样点规划

• 输入：粗略焊缝长度 L、期望采样间距 d。
• 计算采样点数：$N = lceil L / d rceil + 1$（含起点与终点）。
• 按起点→终点方向生成 N 个采样位姿/点位，依次采样。

2）起点/终点扫描与突变检测

• 在起点附近执行一段扫描运动（连续采图）：
  • 连续提取图像特征（缝边/中心线/灰度梯度峰值等，按实际实现）。
  • 通过特征的“突变/从无到有”判断焊道起点位置。
• 在终点附近同理执行扫描运动：
  • 通过特征“突变/从有到无/形态突变”判断焊道终点位置。

3）曲线拟合