ROS2のAction機能を用いたOverlayおよびBeamforming設定について説明します。
各メッセージの定義およびフォーマットについては、FX ROSシステム統合概要 または SMI OSS - fx-stream-msgs を参照してください。
fx_{hardware_id}/setting_beamforming
ビームフォーミングパラメータの値を設定します。基本的な形式はREST APIで提供される形式と同じです。
各パラメータの最小値・最大値・基準値については、Beamformingパラメータ一覧および設定説明 を参照してください。
❯ ros2 action send_goal /fx_276730383020104/setting_beamforming fx_stream_msgs/action/BeamformingSetting \
"{
setting: {
autogain: false,
gain: 1,
x_cal: 0.0,
y_cal: 0.0,
distance: 5.0,
high_cut: 60000.0,
low_cut: 25000.0,
l_point_0: 580,
l_point_1: 20,
l_point_2: 290
}
}"
fx_{hardware_id}/setting_overlay
Full Viewモードのオーバーレイ画像生成パラメータおよびソースモードを設定します。
各パラメータの最小値・最大値・基準値については、Overlayパラメータ一覧および設定説明 を参照してください。