개요

BATCAM FX 펌웨어 1.0.3버전 이상부터, BATCAM FX 자체적으로 오버레이 이미지를 합성하여 RTSP 스트림을 제공하는 기능을 지원합니다. 이 문서에서는 해당 값들의 속성에 대해 안내합니다.

지원 형식	방식	비고
ROS 2	Action	fx_stream_msgs/msg/OverlaySetting
REST API	HTTP

Enable Overlay ( 메세지 명: enable_overlay )

오버레이 이미지 출력 여부를 제어합니다. True로 설정 시, RTSP 및 ROS로 전달되는 이미지에 오버레이가 표시됩니다.

최소(Min)	최대(Max)	단위(Step)	비고
False	True	Boolean ( True / False )

Enable Source find mode ( 메세지 명: enable_source_mode )

소스 탐지 모드를 제어합니다. 반드시 오버레이가 켜져있어야 합니다. True로 설정 시, Number of sources 값에 따라 단일, 또는 다중 소스 모드를 활성화합니다. 설정 가능한 소스 수에 대해서는 해당 항목을 참조하시기 바랍니다.

최소(Min)	최대(Max)	단위(Step)	비고
False	True	Boolean ( True / False )

Number of sources ( 메세지 명: number_of_sources )

동시의 추적할 소스의 개수를 지정합니다. 소스는 최대 5개까지 지정할 수 있으나, 당사에서는 3개까지를 권장합니다.

최소(Min)	최대(Max)	단위(Step)	비고
1	5	1

Beamforming Averaging ( 메세지 명: average )

평균값을 적용할 빔포밍 맵의 개수를 지정합니다. 오버레이 이미지의 노이즈를 줄이기 위해 평균 처리를 적용하는 강도를 설정합니다. 높은 값일수록 결과가 부드러워집니다.

Source find mode가 활성화된 경우, 적용되지 않습니다.

최소(Min)	최대(Max)	단위(Step)	비고
0	10	1

Beamforming Threshold ( 메세지 명: threshold )