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FX ROS System Integration Overview (Beta)

FX ROS系统集成概述（测试版）

개요

BATCAM FX는 v1.0.3b 개발 펌웨어 버전부터 ROS 2 기반 데이터 송신을 지원합니다. ROS 2 Humble Hawksbill 기반으로 제공되는 바이너리가 펌웨어에 포함되어 있습니다.

ROS 2 데이터 채널은 기존 데이터 채널과 독립적으로 작동합니다.

BATCAM FX는 데이터 송신을 위해 FX Stream Message 타입을 사용합니다. 해당 메세지 포맷은 다음 레포지터리에서 상세히 정의되어 있습니다.

• SMI OSS - fx-stream-msgs

이 메세지들은 ROS 2 인터페이스 타입으로 정의되어 있으며, 센서에서 수집한 데이터를 퍼블리시하는데 사용됩니다.

사용 시 주의사항

• fx-stream-msgs는 ROS 2 Humble 에서의 사용을 전제로 하여, Python 3.10.16, ROS 2 Jazzy ( Ubuntu 24.04 ) 버전에서 빌드되었으며, BATCAM FX 간 데이터 송수신 테스트를 통해 검증하였습니다.

BATCAM FX ROS 2 메세지 명세

• WsAudio, LPointAudio, Beamforming 메세지에 포함된 gain 값은, 카메라의 자동 증폭 기능이 활성화 된 경우, 마지막으로 설정된 값 또는 -1 이 반환됩니다.
• WsAudio, LPointAudio 의 ws, lpoint0~2 값들은 8000 샘플 길이의 float 배열이며, IEEE 754 형식의 Float Wave Format으로 구성됩니다.
• v1.0.2 펌웨어부터 Beamforming 메세지의 bf의 값은 스케일 변환이 필요없는 dB 값입니다.
• LevelTrigger를 제외한 모든 메세지는 25Hz (25fps) 간격으로 주기적으로 퍼블리시됩니다.
• BATCAM FX는 카메라의 하드웨어 ID를 기준으로 아래의 토픽을 생성하며, 그 정보는 다음과 같습니다.
  • /fx_{hardware_id}/beamforming ( fx_stream_msgs/msg/Beamforming )
  • /fx_{hardware_id}/image ( sensor_msgs/msg/CompressedImage )
  • /fx_{hardware_id}/lpoint_audio ( fx_stream_msgs/msg/LPointAudio )
  • /fx_{hardware_id}/ws_audio ( fx_stream_msgs/msg/WsAudio )
  • /fx_{hardware_id}/prpd ( fx_stream_msgs/msg/Prpd)
• BATCAM FX는 카메라의 하드웨어 ID를 기준으로 아래의 액션을 생성하며, 그 정보는 다음과 같습니다.
  • /fx_{hardware_id}/setting_beamforming ( fx_stream_msgs/msg/BeamformingSetting )
  • /fx_{hardware_id}/setting_overlay ( fx_stream_msgs/msg/OverlaySetting )

LevelTrigger.msg ( 미사용 예정 )

WsAudio.msg ( ~850KB/s, 32.02 KB/each )

LPointAudio.msg ( ~2.5MB/s, 0.10 MB/each )

Prpd.msg ( ~220B/s, 52B/each )

BeamformingSetting.msg (Action)

Beamforming.msg ( ~250KB/s, 9.84 KB/each )

OverlaySetting.msg (Action)