碰撞检测

Bounding Volume

Spatial Subdivision

Sweep and Prune

BVH vs. Spatial Partitioning

BVH

Object-centric（以物体为中心）

• 构建思路：每个节点包一堆物体（或三角形）
• 你关心的是：哪些物体可以一起包进一个包围盒里，递归地分组、建立层级

空间冗余（Spatial redundancy）

• 同一个区域的空间可能被多个 BV 重复包住（比如一个物体跨了多个层）
• 对动态物体友好：BV 更新较容易（只需要 refit 不必重建）

Spatial Partitioning

Space-centric（以空间为中心）

• 构建思路：把空间切分（用 grid、octree、k-d tree）
• 每个区域独立管理属于它的物体

物体冗余（Object redundancy）