碰撞检测
Bounding Volume
Spatial Subdivision
Sweep and Prune
BVH vs. Spatial Partitioning
BVH

Object-centric(以物体为中心)
- 构建思路:每个节点包一堆物体(或三角形)
- 你关心的是:哪些物体可以一起包进一个包围盒里,递归地分组、建立层级
空间冗余(Spatial redundancy)
- 同一个区域的空间可能被多个 BV 重复包住(比如一个物体跨了多个层)
- 对动态物体友好:BV 更新较容易(只需要 refit 不必重建)
Spatial Partitioning

Space-centric(以空间为中心)
- 构建思路:把空间切分(用 grid、octree、k-d tree)
- 每个区域独立管理属于它的物体
物体冗余(Object redundancy)