Bounding Volumes（包围体）
用于快速粗略判断两个物体是否可能发生碰撞，优点是测试速度快
- Sphere（球体）
- 最简单，只要比较球心距离和半径之和
- 不适合细长或不对称物体，误差大
- AABB（Axis-Aligned Bounding Box）
- 长方体，对齐世界坐标轴
- 测试快，但旋转会导致包围体很大
- OBB（Oriented Bounding Box）
- 长方体可旋转，更紧凑
- 但测试（分离轴定理）复杂，更新成本高
- 6-DOP（6-Discrete Oriented Polytopes）
- 用 6 个面方向定义的多面体，常见于 3 轴方向的投影
- 更紧凑，可以扩展为 8/14/18-dop
- Convex Hull（凸包）
- 紧密贴合所有顶点构成的最小凸形
- 最精确，但也最复杂
Bounding Volume Hierarchies（BVH）
为了解决复杂模型的碰撞检测，不是用一个包围盒包所有三角形，而是构造树形结构：
Model Hierarchy:
– each node has a simple volume that bounds a set of triangles
– children contain volumes that each bound a different portion of the parent’s triangles
– The leaves of the hierarchy usually contain individual triangles
这种层次结构在碰撞检测时非常高效，因为：
- 递归排除：上层包围体若不相交，下面就不必检测了
- 早停机制：越早排除越省计算
A binary bounding volume hierarchy:
