사전 준비

• project_1.usd 파일
  • 위치: C:/Users/USER/Documents/isaac-sim_4.2/exts/omni.isaac.examples/omni/isaac/examples/user_examples/
• 프로젝트 파일 위치
  • ~/isaac_ros2_ws/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/src/robotarm_project
• moveit
  • 워크스페이스 활성화 : source ~/ws_moveit/install/setup.bash
  • 실행문 : ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
  • 실행 위치 : ~/isaac_ros2_ws/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws
• moveit bridge
  • 실행문 : ros2 run isaac_joint_bridge isaac_joint_state_bridge
  • 실행 위치 : ~/isaac_ros2_ws/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws
• 이미지 sender
  • 실행문 : ros2 run robotarm_sensors udp_camera_sender_debug --ros-args -p camera_frame_override:=Camera
  • 실행 위치 : ~/isaac_ros2_ws/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws
• 객체 탐지 및 탐지 정보 발행
  • 실행문 : ros2 run robotarm_vision chair_detector_receiver_debug
  • 실행 위치 : ~/isaac_ros2_ws/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws

주요 디버그 개선사항 모음

로봇팔 의자 집기(PCA 미사용)

(업데이트버전)