총 4개의 파일로 구성

• udp_camera_sender.py (Isaac → UDP)
• chair_detector_receiver.py (YOLO detection)
• chair_grasp_moveit.py (grasp 실행)
• isaac_moveit_bridge_node.py (joint 상태 브릿지)

1. 시스템 개요

이 시스템은 Isaac Sim에서 생성된 RGB-D 데이터를 기반으로

의자를 검출하고 로봇팔이 실제로 grasp 동작을 수행하는

Perception → Manipulation end-to-end 파이프라인이다.

2. 전체 아키텍처

Isaac Sim
   ↓
UDP Camera Sender
   ↓
Chair Detector (YOLO)
   ↓
3D Position Estimation
   ↓
MoveIt IK
   ↓
Robot Arm Execution

3. 단계별 상세 흐름

🔹 Step 1. Isaac Sim → UDP 데이터 전송

파일: udp_camera_sender.py

Isaac Sim에서 ROS2 토픽으로 나오는 데이터를 받아

UDP 패킷으로 변환하여 전송한다.

입력