請以簡單精要的文字，在300字內敘述本週完成的任務，若有任務未完成請簡單說明原因
迴轉機制：將”全黑後全白 50 毫秒會逆時針原地轉到中間感測器偵測到黑色為止”改成”持續右轉直到左邊兩個IR值相加大於閥值且右邊兩個IR值相加小於閥值”。
橢圓轉向：使用了 P 和 D 修正車車軌跡，只用 P 會造成輪胎變速時出現不平滑運動。(在後續的測試中，已通過重新設計誤差函數並僅使用 P 控制器即可達成平滑的循跡)。誤差函數 e(t) 為：
$e(t)=\cfrac{\Sigma\,x_i(t)\,w_i}{\Sigma\,x_i(t)}$
十字拼圖：目前 PID 僅使用了 P 修正，已達到了不錯的效果。轉彎時有小概率出軌，正在進行參數的調整，並且懷疑特定板子的反射率出現明顯波動導致車體軌跡不穩定。
程式：目前已完成初步的模組化，預計在下周採用物件導向的方式替換程式架構。
最新程式碼請見 GitHub：https://github.com/expertRoamer/CarCarProject。
自選題討論(3/27)：
上課時提供的黑紙無法被IR感測器識別到，所以無法進行PID的測試。(註：已於3/28 open lab 領取可測試用之板子)