参考与前言

1. 2010年，论文 Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame 地址：https://www.researchgate.net/publication/224156269_Optimal_Trajectory_Generation_for_Dynamic_Street_Scenarios_in_a_Frenet_Frame
2. Python代码示意地址：https://gitee.com/mirrors/PythonRobotics/tree/master/PathPlanning/FrenetOptimalTrajectory
3. csdn上matlab解释：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/108015374
4. 为什么是frenet而不是笛卡尔：https://zhuanlan.zhihu.com/p/109193953#:~:text=技术优点：,等参数给控制层。

主要是自己一直听过这个frenet的规划... 但是一直没了解到底是个啥，趁着这次杰哥的指点，顺便套娃一下基础知识好了。关于规划的使用中，19年的时候做二维grid map 小小圆盘二轮车用的Dijkstra/A*做的全局，然后局部是DWA（但是当时实验时车子总是蛇皮走位）照现在的感觉应该是膨胀系数给大了，DWA更新快了？然后路径规划完哎往墙走，哎躲个墙，哎再往墙走，就这种蛇皮 emmm 这么说好像还是不是很清楚原因，放着万一啥时候想通了呢 hhhh。这次这个主要是基础系列补... 补... 补

如果觉得下面的枯燥无味，可以先看一下目录 直接跳到 运行示例 直观感受一波？

基础知识

因为基础补充，所以就... 慢慢来了，就当把自己的理解总结一下好了..

Frenet坐标系

首先是关于这个坐标系的，一般呢我们用的是笛卡尔坐标系（大白话 xy坐标轴），然后这个的不同之处就是按照你的那个车的路径定的，纵向距离叫s，横向距离叫d。例如此手画图：[这里的横纵是指车子在开的方向，车头前方是纵，方向盘的就是横]

手画示意

python代码运行示意

• [x] 所以这个在一开始定全局路径规划线的时候就是定frenet坐标系的时候嘛？中途还会有变化嘛？

  中途会有变换，比如这里提到的换道等..

感觉这个在生成轨迹后的切换方面很舒服噢

至于为什么用frenet呢？在参考引用部分我贴出了一个知乎的回答：https://zhuanlan.zhihu.com/p/109193953

笛卡尔坐标系缺点

1. 道路条件：由于大部分的道路并不是笔直的，而是具有一定弯曲度的弧线