概述

BATCAM FX从固件版本v1.0.3b开始支持基于ROS 2的数据传输。该固件包含基于ROS 2 Humble Hawksbill提供的二进制文件。

ROS 2 数据通道独立于现有的数据通道运行。

BATCAM FX 使用 FX Stream Message 类型 进行数据传输。该消息格式在以下代码仓库中有详细定义：

• SMI OSS - fx-stream-msgs

这些消息被定义为 ROS 2 接口类型，用于发布由传感器采集的数据。

使用注意事项

• fx-stream-msgs是基于ROS 2 Humble开发的，在Python 3.10.16和ROS 2 Jazzy（Ubuntu 24.04）版本下构建，并通过与BATCAM FX之间的数据收发测试进行验证。

BATCAM FX ROS 2消息规范

• 当相机的自动增益功能启用时，WsAudio、LPointAudio、Beamforming消息中包含的增益值将返回最后设定值或-1。
• WsAudio、LPointAudio中的ws、lpoint0~2值是长度为8000的浮点数组，采用IEEE 754浮点波形格式。
• 从v1.0.2固件开始，Beamforming消息中的bf值是无需缩放转换的dB值。
• 除LevelTrigger外，所有消息都以25Hz（25fps）的间隔定期发布。
• 每个相机根据其硬件ID创建以下主题：
  • /fx_{hardware_id}/beamforming（fx_stream_msgs/msg/Beamforming）
  • /fx_{hardware_id}/image（sensor_msgs/msg/CompressedImage）
  • /fx_{hardware_id}/lpoint_audio（fx_stream_msgs/msg/LPointAudio）
  • /fx_{hardware_id}/ws_audio（fx_stream_msgs/msg/WsAudio）
• 每个相机根据其硬件ID创建以下动作：
  • /fx_{hardware_id}/setting_beamforming（fx_stream_msgs/msg/BeamformingSetting）
  • /fx_{hardware_id}/setting_overlay（fx_stream_msgs/msg/OverlaySetting）

LevelTrigger.msg（计划停用）

WsAudio.msg（~850KB/s，32.02 KB/次）

LPointAudio.msg（~2.5MB/s，0.10 MB/次）

Prpd.msg ( ~220B/s, 52B/次)

BeamformingSetting.msg（动作）

Beamforming.msg（~250KB/s，9.84 KB/次）

OverlaySetting.msg（动作）

BATCAM FX ROS 2动作规范

BeamformingSetting.action

目标

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结果

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进度

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