왼쪽부터
1번 2번 3번 4번 센서라고 치면
1번은 손목, 2번은 팔꿈치, 3번은 어깨 4번은 등쪽을 담당.
센서의 현재 위치 및 회전수치를
T포인트 기준 캘리브레이션(초기상태) 값에서 센서 pos값 변환 수식을 이용해서
센서가 움직인 데이터를 이용하여 휴머노이드 본을 회전
센서 데이터를 받음 → 센서 데이터를 센서pos 변환을 통해 본 위치를 얻음.
(IMU 탭 만들어서 따로 작성 예정)
1차 목표로 잡은 로컬 전송 테스트는 Local, World Position을 사용한 하드웨어 센서와는 다른 방식으로 진행
이후 IMU 재현으로
실제 자이로센서 + 가속도 센서 + 자력계로 AHRS알고리즘을 구현하는 것을 2차 목표로 정함.