AHRS(Attitude Heading Reference System)

→ 자세 및 방위 기준 시스템

IMU(Inertial Measurement Unit)

→ 관성 측정 장치

참고 사이트

https://m.blog.naver.com/ccaa09/220704142932

https://github.com/xioTechnologies/Open-Source-AHRS-With-x-IMU

1차 Xsens 전송 테스트의 경우 SensorSender를 통한 Sensor 오프셋으로 Position을 보정한 값을 이용하여

해당된 Bone에 적용하는 방식

실제 Xsens 슈트의 센서인 자이로 센서로는 Position을 구하는 방식을 할 수 없음(1차 테스트같은 방식)

→ 실제 IMU를 통해 절대좌표, 절대회전값을 구하는 AHRS 알고리즘을 통해 센서를 구현하고자 함

Virtual IMU

MadgwickAHRS