Time delay control _dynamics 안써도 error로 타우 구할 수 있.

논문 이름: “Robot Manipulator Control Using Decentralized Linear Time-Invariant Time-Delayed Joint Controller”

저자:

<Purpose>

dynamics 사용없이 현 상황 estimate 가능.

<Process>

가 원래 dynamics 식이라면 이거를

로 놓고 가정 시작. D_bar는 내가 임의로 정한 행렬로 positive definite하기만 하면 됨. 근데 ex)7*7이라면 여기의 diagonal term만 쓰기에 각 term이 각 joint의 gain값이라고 생각하면 될 듯.

이때,

즉, H는 conventional한 dynamics식을 포함하고, modeling error로 치부되는 external force와 friction force등이 포함된 항

qddot은 des값인데 이건 q error로 나타낼 수 있음. + H_hat은 이전값(discrete 의 이전)의 토크 (왜냐하면,

이런식으로 (여기서 람다는 dt. time delay 시킨거) 나타내어서 전개하면 저렇게 되기 때문.)

<adaptable features to MPPI>