이번에는 RAE의 Teleop을 해보겠다.
이전 과정에서 step1,2 에 모든 setting을 마쳤으면 teleop을 설치하여 Rae을 움직여보자
**$ sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard
$ ros2 launch rae_hw control.launch.py
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard**
KakaoTalk_20240220_182904921.mp4
성공적으로 잘 움직이긴… 한다(?) ……………..
키보드 teleop 으로 로봇을 움직이며 실시간으로 해당 topic이 잘 받아지고 있는지
확인하는 법을 알아보자
teleop은 cmd_vel 이라는 topic 을 통해 움직이기 때문에
해당 topic에 대해 echo 명령어를 걸어 실시간으로 받아본다.
**$ ros2 topic list # 우선 해당 토픽의 이름을 찾아준다.
$ ros2 topic echo /cmd_vel**
성공적으로 teleop 키보드를 누를 떄 마다, topic을 잘 받아보고 있음을 알 수 있다.