**# docker image download
$ docker pull luxonis/rae-ros-robot:humble**

**# make a docker container
docker run -it --restart=unless-stopped -v /dev/:/dev/ -v /sys/:/sys/ --privileged  --net=host luxonis/rae-ros-robot:humble**

**RH agent를 중지하지 않을 경우 docker container와 동일한 하드웨어의 리소스를 경쟁한다고 한다.(충돌방지)
$ robothub-ctl stop # ssh접속 후 명령어 실행할것**

structure

이번에는 RAE 내부의 파일구조를 알아보고자 한다.

캡처.PNG

기본적으로 ROS 자체의 구조를 비슷하게 띄고 있었는데, 새롭게 알게된 사실들이 있었다.

  1. 원래 ROS 1 에서는 패키지 내부관리 cmakelist 와 시스템 자체의 관리를 위한 cmakelist 로 2가지가 존재했는데, ROS 2 부터는 colcon과 여러 tool을 통해 package간의 dependency 및 시스템 구성을 관리하기 떄문에 기존에 존재하던 2가지 종류의 cmakelist 구성이 사라졌다는 점
  2. ROS 1 에서는 launch 파일의 확장자가 .launch 로 XML기반의 형식으로 되어있었는데, ROS2에서 부터는 .launch.py 라는 식의 파이썬 스크립트를 사용하는 방식으로 변경됐다는 점