<aside> 📢 ROS1 (Robot Operating System)에 대한 전반적인 이해 및 다양한 도구 활용 방법 습득 실제 로봇 모델링 및 시뮬레이션 Navigation, MoveIt! 등 로봇 제어를 위한 프레임웍 실습

</aside>

[교육일정]

🗓️ 1일차 (2020.09.23.) - ROS 소개 및 전반적인 이해 - 실제 로봇 모델링 및 시뮬레이션

🗓️ 2일차 (2020.09.24.) - Navigation - MoveIt! - OpenCV - SMACH

🗓️ 3일차 (2020.09.25.) - Turtlebot3 with Open Manipulator 소개 - 로봇을 이용한 실습

Github repository: https://github.com/byeongkyu/learn-ros1

iiwa 실습자료:

iiwa_tutorial.tar.gz

[강의자료]

[ROS Beginner]

1.1 들어가기

1.2 준비사항

1.3 개발환경

1.4 ROS 컨셉 소개: 그래프 레벨

1.5 ROS 컨셉 소개: 파일시스템 레벨

1.6 ROS 이해하기 (기본 실습 with roscpp_tutorials)

1.7 ROS 개발 시작하기

1.8 ROS의 유용한 도구들

1.9 정리하기

[ROS Beginner2]

2.1 tf2

2.2 URDF 이해하기

2.2.1 URDF를 이용해 간단한 로봇 모델링

2.2.2 xacro 사용하기

2.2.3 URDF - 실제 로봇이라면?

2.3 로봇팔 (LBR iiwa 14 R820) 모델링

2.3 URDF를 이용해 로봇 만들기

2.4 Gazebo 소개

2.4.1 URDF로 만든 로봇을 Gazebo에 불러오기

2.4.2 로봇팔(LBR iiwa 14 R820) 물성치 구하기

2.4.3 로봇팔(LBR iiwa 14 R820)을 Gazebo에 불러오기

2.4.3 로봇팔(LBR iiwa 14 R820)에 Transmission 정보 입력하기

2.5 ros_control 이해

2.6 ros_control을 이용해 로봇을 움직여보기

2.6.1 Gazebo에서 ros_control 플러그인 로딩하기

2.6.2 로봇팔(LBR iiwa 14 R820)에 ros_control 적용하고 움직여보기

2.7 RobotHW를 이용해 ros_control과 실제 로봇과 연결해보기

2.8 rviz를 이용해 로봇과 센서 정보를 보기

[ROS intermediate]

3.1 navigation2 소개

3.2 navigation2를 사용하기 위한 로봇 준비

3.3 Cartographer ROS를 이용해 맵을 그리기

3.4 navigation2를 이용해 로봇 움직이기

3.5 navigation2 클라이언트 만들어보기

3.6 MoveIt! 소개

3.7 MoveIt!을 이용해 로봇팔 움직이기

3.10 로봇팔(LBR iiwa 14 R820) MoveIt 패키지 만들기

3.8 MoveIt! 클라이언트 만들어보기

3.9 MoveIt 클라이언트를 로봇팔에 적용

3.9 MoveIt!과 RGBD 카메라와 연동하기

4.1 OpenCV

4.2 PCL 소개

4.3 SMACH

[Turtlebot3 Demo]

로봇 초기 설정 과정

PC에 Turtlebot3 패키지 설치

로봇 Bringup

[부록]

A.1 Ubuntu 설치하기

A.2 Ubuntu 간단 사용법

A.3 ROS 설치

A.4 vscode 설치 및 설정

A.5 Nvidia GPU 드라이버 설치 (CUDA 설치)

A.6 Blender를 이용한 Collada 파일 편집

A.7 MeshLab를 이용해 파트의 물리 정보를 알아내기

A.8 tmux 설치 및 설정

A.8 Install CUDA, cuDNN, Nvidia Driver on Ubuntu 20.04 for Tensorflow2

[참고링크]