Z1. Na rysunku przedstawiono przbieg uchybu regulacji E(t) na wejściu regulatora. Proszę nanieśc na rysunku przebiegi wielkości sterującej u(t) na wyjściu regulatora P o wzmocniueniu 0,5. Na wyjściu regulatora P o wzmoceniu 2 oraz na wyjściu regulatora PI o wzmocnieniu 0,5 i czasie zdwojenia Ti, równym 1 sek.

Z2. Na jednym rysunku narysuj odpowiedzi skokowe regulatora PI i PID o jednakowych współczynnikach wzmocnienia i czasu zdwojenia (czas wyprzedzenia= 0.25*czas zdwojenia)

Im większa będzie wartość Td tym wyższy będzie “pik”. Im większa wartość Ti tym łagodniej będzie wzrastać prosta.

Z3. Na rysunku przedstawiono przebieg uchybu regulacji e(t) na wejściu regulatora. Proszę nanieść na rysunek przybliżone przebiegi wielkości sterującej w(t) na wyjściu regulatora PID:

kp=0.5, Ti (zdwojenia)=inf, Td(wyprzedzenia)=0; - czyli P

czerwony to sygnał wejsciowy, niebieski wyjsciowy po przejściu przez regulator PID z wyłączonym członem rózniczkującym i całkującym oraz wzmocnieniu kp=0.5

kp=0.5, Ti=1s, Td=0; - czyli PI

Ten sam sygnał co wyżej regulator PID i wyłączonym członie różniczkującym (PI) jak wartosć spadała poniżej zera to wykres wyjścia szedł w dół, jak była dodatnia szedł w góre. Kiedy przez dłuższy czas wartość wejściowa wynosiła 0 ustalał sie na pewnej wartosci.

Z4. Na rysunku przedstawiono przebieg wielkości regulowanej y(t) w układzie regulacji obiektu inercyjnego z regulatorem dwustawnym o szerokości pętli histerezy H. Proszę nanieść przebieg uchybu regulacji e(t) = wartość zadana – wielkość regulowana (ew. przy założeniu, że pętla histerezy jest dwukrotnie węższa).

Z3. Na rysunku przedstawiono przebieg wielkości regulowane y(t) w układzie regulacji obiektu inercyjnego z

regulatorem dwustawnym o szerokości pętli histerezy H. Proszę nanieść na rysunku przebieg wielkości regulowanej dla tego samego regulatora, przy założeniu, że obiekt regulowany ma mniejszą stałą czasową/ większą stałą czasową.