구현 목표

• 실제 Xsens 슈트를 사용하지 않고도 Unity 내부에서 Xsens 동작을 재현하는 것이 목표
• 17개 센서 데이터 기반으로 실시간 관절 추정 및 모션 연출 가능하도록 구현

구현 내용 요약

• Xsens 센서(17개)의 각 데이터를 기반으로 한 Gizmos 시각화 시스템 제작
• 센서의 구조를 Unity의 Humanoid 계층과 동일하게 설계
• 각 센서의 위치를 에디터에서 저장/불러오기 가능하도록 설정
• Play 시 저장된 센서 데이터를 자동으로 배치
• 매 프레임마다 센서 포인트들로부터 각속도, 가속도, 절대 위치 계산
• Xsens(오른손 좌표계) → Unity(왼손 좌표계) 변환 처리 구현
• T자 자세를 기준으로 한 Calibration 시스템 구성
• 강체 운동, 벡터 연산을 활용한 관절 위치 역산 알고리즘 구현
• A 모델의 모션데이터를 B 모델에도 적용 가능하게 설계 (데이터 전송 테스트)
• 보간 기능을 통해 부드럽게 작동하도록 구현

데이터 흐름

Update에서 각 관절값 수집, LateUpdate에서 전송

• Xsens → Unity
  • 포맷: Vector3 기준 위치/회전
  • 프레임 속도 기준: 60fps
  • Xsens(17): 204byte/frame → ~12KB/sec (최소 데이터)
  • 실시간 데이터 처리 기준: 약 ~0.4 Mbps 예상 (관절 데이터, 가속도, 절대좌표 포함)