<aside> 💡 윈도우에서 WSL를 통해서 리눅스를 자유롭게 사용할 수 있다. 최신 WSL에서는 GUI 프로그램 및 USB 연결까지 가능하므로, 가상 머신 설치보다 WSL 설치를 권장한다. 설치 방법부터 기본 설정과 명령어에 대해서 알아보도록 한다.

</aside>

설치 방법

• BIOS에서 virtuzlization을 활성화한다.

• 버전이 Windows 10 버전 2004 이상 혹은 Windows 11을 실행해야 한다.

• Linux용 Windows 하위 시스템을 활성화하여야 한다.

  • 제어판에서 프로그램 > Windows 기능 켜기/끄기를 통해서 활성화할 수 있다.

  • 관리자용 Powershell을 실행하여 다음의 명령어로 설치할 수 있다.

    dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
    

• 윈도우의 스토어에서 원하는 배포판을 설치한다.

  • ROS2를 사용하기 위해서 Ubuntu 20.04를 설치하였다.

• 참고 : https://learn.microsoft.com/ko-kr/windows/wsl/install

기본 설정

• 설치 이후에 기본적으로 다음의 명령어를 입력한다.

  sudo apt update
  sudo apt upgrade
  

• WSL2의 우분투에서 시스템 명령어를 사용하려면 별도의 설정이 필요하다.

  • /etc/wsl.conf 파일을 생성한 후에 다음의 내용을 작성한다.

    [boot]
    systemd=true
    

• GUI 앱을 실행하기 위해서, 드라이버 설치 및 wsl 업데이트가 필요하다.

  • 과거에는 x11 server 프로그램 설치 이후 별도의 설정을 통해서 gui 앱을 실행하여야 했다.

  • 인텔, AMD, 엔비디아 GPU 드라이버에서 맞는 버전을 설치한다.

  • 다음의 명령어를 통해서 업데이트를 실행한다.

    wsl --install
    

  • 참고 : https://learn.microsoft.com/ko-kr/windows/wsl/tutorials/gui-apps

• WSL2에서 USB 연결을 활성화하기 위해서 다음의 패키지를 설치한다.

  • 윈도우에서 usbpid-win 파일을 다운받아 설치한다.

  • 우분투에서는 다음의 명령어를 실행한다.

    sudo apt install linux-tools-5.4.0-77-generic hwdata
    sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/5.4.0-77-generic/usbip 20
    

  • 참고 : https://learn.microsoft.com/ko-kr/windows/wsl/connect-usb

• ROS2의 Gazebo 실행시에 검은 화면으로만 표시되는 경우가 있는데, 다음의 명령어를 입력한다.

  sudo apt install mesa-utils
  export DISPLAY=localhost:0
  glxgears