Podem ser divididas em 2 grupos: unidades relativas e unidades absolutas.
São, como o nome diz, relativas a outro valor.
É sempre relativa a outro valor. Às vezes, ao elemento pai e, outras vezes, a alguma dimensão do próprio elemento.
Para width, height e margin a porcentagem é relativa ao elemento pai. Já a line-height é relativa ao font-size do próprio elemento.
É relativo ao font-size do elemento HTML raiz (<html>).
Geralmente é mais fácil de trabalhar.
Se o elemento HTML raiz tem um font-size de 20px, então 1rem é sempre 20px, 2rem = 40 px, …
1em equivale a uma vez o font-size do elemento pai.
Com outras propriedades, 1em é igual ao font-size computado do próprio elemento (considera-se um valor absoluto).