机器狗当前实现了使用机载电脑，对单色光点进行跟踪。机器狗工程当前包含4个子工程，Ros2Go2Estimator、Ros2AmovG1、Ros2ImageProcess、Ros2Chat，各个子工程相对独立，实现不同的功能。

Ros2Go2Estimator实现与机器狗的交互

• 使用unitree_sdk2功能包获得与机器狗的交互接口；

• 使用dds_rostopic功能包订阅机器狗发布的dds信号，并发布为标准ros消息（包含狗头相机图像发布和激光雷达信号发布）；

  Input：dds、230.1.1.1:1720

  Output：SMX/Go2Lidar、SMX/Go2Camera

• 使用sport_control功能包读取控制手柄或其他包的控制指令，调用交互接口控制狗的运动；

  Input：/joy、SMX/SportCmd、/cmd_vel、SMX/Odom

  Output：SMX/JoystickCmd、SMX/GimbalAngleCmd

• 使用fusion_estimator功能包实现基于运动学的位置估计，并输出机器狗的里程计消息；

  Input：dds、SMX/JoystickCmd

  Output：SMX/Estimation、SMX/Odom、SMX/Odom_2D

• 使用message_handle功能包做进一步的信号处理（做激光雷达的tf转换，把点云信号转化为二维scan信号）。

  Input：/SMX/Go2Lidar、/SMX/Odom、/SMX/Odom_2D

  Output：/SMX/Scan

• 使用unitree_sdk2功能包获得与机器狗的交互接口；

• 使用dds_rostopic功能包订阅机器狗发布的dds信号，并发布为标准ros消息（包含狗头相机图像发布和激光雷达信号发布）；

  Input：dds、230.1.1.1:1720

  Output：SMX/Go2Lidar、SMX/Go2Camera

• 使用sport_control功能包读取控制手柄或其他包的控制指令，调用交互接口控制狗的运动；

  Input：/joy、SMX/SportCmd、/cmd_vel、SMX/Odom

  Output：SMX/JoystickCmd、SMX/GimbalAngleCmd

• 使用fusion_estimator功能包实现基于运动学的位置估计，并输出机器狗的里程计消息；

  Input：dds、SMX/JoystickCmd

  Output：SMX/Estimation、SMX/Odom、SMX/Odom_2D

• 使用message_handle功能包做进一步的信号处理（做激光雷达的tf转换，把点云信号转化为二维scan信号）。

  Input：/SMX/Go2Lidar、/SMX/Odom、/SMX/Odom_2D

  Output：/SMX/Scan

Ros2AmovG1实现与吊舱的交互

• 使用g1_control读取和发布吊舱状态并传递控制指令；

  Input：/dev/ttyUSB0、SMX/GimbalAngleCmd

  Output：/dev/ttyUSB0、SMX/GimbalState

• 使用g1_camera拉流相机画面并发布为ros消息；

  Input：192.168.123.64:554

  Output：SMX/GimbalCamera

• 使用g1_control，根据机器狗姿态、机架姿态、目标在画面中的偏角，对机架动作和机器狗动作进行控制。

  Input：SMX/Odom、SMX/GimbalState、SMX/TargetImageAngle

  Output：SMX/SportCmd

Ros2ImageProcess实现图像处理

• 使用drone_detctor检测无人机在画面中的位置、发布无人机角度的消息；

  Input：SMX/GimbalCamera

  Output：SMX/TargetImageAngle、SMX/TargetImage

• 使用spot_detector检测光点在画面中的位置、发布光点角度的消息；

  Input：SMX/GimbalCamera

  Output：SMX/TargetImageAngle、SMX/TargetImage

• 使用video_play读取mp4文件并发布为画面（用于室内测试drone_detctor可用性）。

  Input：xxx.mp4

  Output：SMX/GimbalCamera