스켈레톤 머신러닝

• 캐릭터의 뼈대와 부위별 Configurable Joint 값 전부 수정

• 리워드 조건

  • 속도 매칭 보상
    • 목표에 빨리 도달할수록 값을 높여줌
  • 방향성 보상
    • 에이전트의 머리 방향이 목표 방향을 향하고 있는 정도에 따라 값을 조정
  • 다리 움직임 보상
    • 다리 움직임의 속도와 목표 방향으로의 정렬을 기반으로 보상 값을 조정
  • 목표 접촉 보상
    • 목표에 도달하면 최종적 보상을 받음

• 리워드를 받지 못하는 조건

  • 속도와 방향성 불일치
    • 목표 속도 방향을 제대로 따르지 못할 경우 낮은 보상이나 보상을 받지못함
  • 다리 움직임의 비효율성
    • 다리 움직임이 목표 방향으로 정렬되지 않거나 속도가 느려진다면 보상 하락