算法解读

Cartographer概述

一、准备工作

1.1、安装Ubuntu和ROS系统

首先在电脑上安装好Ubuntu系统和ROS系统，我安装的是Ubuntu18.04和ROS Melodic，不同的Ubuntu版本对应不同的ROS版本

ROS发布日期 ROS版本 停止支持日期 对应Ubuntu版本 2018年5月23日 ROS Melodic Morenia 2023年5月 Ubuntu 18.04 2016年5月23日 ROS Kinetic Kame 2021年4月 Ubuntu 16.04 (Xenial) Ubuntu 15.10 (Wily) 2015年5月23日 ROS Jade Turtle 2017年5月 Ubuntu 15.04 (Wily) Ubuntu 14.04 LTS (Trusty) 2014年7月22日 ROS Indigo Igloo 2019年4月 Ubuntu 14.04 (Trusty) 2013年9月4日 ROS Hydro Medusa 2015年5月 Ubuntu 12.04 LTS (Precise) 2012年12月31日 ROS Groovy Galapagos 2014年7月 Ubuntu 12.04 (Precise) Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

1.2、Cartographer功能包安装

1.2.1 安装工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

1.2.2 创建并初始化工作空间：

使用如下命令创建并初始化工作空间（为了不和其他功能包冲突，最好为cartographer专门创建一个工作空间，这里我们新创建了一个工作空间carto_ws）

mkdir -p carto_ws/src cd carto_ws wstool init src #ctrl+H 打开隐藏文件，会在src文件夹下生成.rosinstall文件

1.2.3 更新依赖

进入到carto_ws/src目录下，ctrl+H打开隐藏文件，打开.rosinstall文件，将如下代码复制粘贴进去