ROS / PX4 설치방법

ROS Noetic 설치 (Ubuntu 20.04)

sudo sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc> | sudo apt-key add -

ROS 를 설치하면 Gazebo 가 자동으로 설치됩니다.

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

터미널에 ros 환경을 설정해주는 setup.bash 를 자동으로 켤 때마다 구성할 수 있게 아래 명령어를 사용합니다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Gazebo 버전은 gazebo --version 으로 확인합니다.

PX4 설치

Building PX4 Software | PX4 User Guide (main)

git clone <https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git> --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx

sudo reboot

<aside> ❓ 아래 에러 발생 시 Installing PX4 Python3 dependencies AttributeError: module 'lib' has no attribute 'X509_V_FLAG_CB_ISSUER_CHECK'

https://stackoverflow.com/questions/73830524/attributeerror-module-lib-has-no-attribute-x509-v-flag-cb-issuer-check/75295873#75295873

</aside>

cd ~/PX4-Autopilot
sudo make px4_sitl_default gazebo-classic

빌드가 완료된 후 Gazebo 시뮬레이션과 연동된 PX4 가 실행됩니다. 엔터를 치고 commander takeoff 를 쳐서 이륙시키면 확인 끝.

추후 ROS 환경에서 같이 사용하는 경우 아래 명령어로 ROS 환경에 PX4 와 시뮬레이션을 포함시켜 주는데, 처음에는 빌드 된 별도의 ROS 패키지가 없으므로 생략해도 됩니다.

cd ~/PX4-Autopilot
source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic