BATCAM FXファームウェア1.0.3cバージョン以降では、REST APIを通じてROS Domain IDの設定が可能です。

API仕様に関する情報は、APIドキュメントを参照してください。

以前バージョン

概要

ご使用環境において ROS_DOMAIN_ID が 0 以外の場合、現在は非公式にサポートされている ROS_DOMAIN_ID の設定方法です。

現時点では BATCAM FX、または内部で実行される ROS 2 オプションに DOMAIN_ID を追加する機能はありません。

そのため、ROS 2 Node および Topic を生成・パブリッシュしている beamforming-camerad 実行用の service ファイルを修正する必要があります。

変更手順

1. BATCAM FX に SSH でログインする
2. service 実行ファイルにアクセスする（vi / nano など）
3. Service セクションに Environment を追加する
4. daemon および service ファイルを再読み込みする
5. beamforming-camerad またはカメラを再起動する

変更詳細

1. BATCAM FX に SSH でログインします

ssh root@192.168.50.11
# ご使用環境に合わせてIPアドレスを変更してください

2. 以下のコマンドでシステム実行ファイルにアクセスします