⚙️ 아키텍처 개요

AXIS의 플랫폼은 웹 기반 텔레오퍼레이션, GPU 가속 데이터 처리, Sim-to-Real 배포를 연결하는 통합 인프라입니다.

[인간 기여자]
  브라우저에서 로봇 팔 텔레오퍼레이션
         ↓
[시뮬레이션 레이어]
  MuJoCo / Isaac Sim / IsaacLab / RoboVerse
         ↓
[데이터 파이프라인]
  에셋 정규화 → GPU 분산 처리 → 합성 데이터 증강
         ↓
[AI 학습]
  Imitation Learning → Policy Learning
         ↓
[Sim-to-Real 배포]
  실제 로봇 하드웨어에 모델 적용

🖥️ 시뮬레이션 생태계

시뮬레이터 용도 특징
MuJoCo 물리 기반 로봇 시뮬레이션 빠른 연산, 연구용 표준
Isaac Sim NVIDIA GPU 가속 시뮬레이션 포토리얼리스틱 렌더링
IsaacLab 강화학습 환경 Isaac Sim 기반 RL 프레임워크
RoboVerse 멀티 시뮬레이터 플랫폼 Cross-simulator 데이터 호환

Cross-Simulator Retargeting: RoboVerse에서 수집한 동작을 Isaac Sim 등 다른 시뮬레이터에서 고품질로 재생하는 기술. 서로 다른 로봇 형태(embodiment)에서도 동작 이전(motion transfer) 가능.

🔄 데이터 파이프라인

단계 내용
수집 텔레오퍼레이션 궤적 데이터 크라우드소싱
에셋 정규화 다양한 시뮬레이터 포맷 → 통일 포맷 변환
증강·렌더링 분산 GPU 네트워크로 합성 데이터 품질 향상
정제(Refinement) 품질 검증 및 노이즈 제거
패키징 AI 기업 구매 가능한 데이터셋 형태로 변환

🧠 학습(Training)

학습 방식 설명
Imitation Learning 사람의 텔레오퍼레이션 궤적을 학습
Reinforcement Learning 시뮬레이션 환경에서 시행착오로 정책 최적화
Policy Learning 범용 로봇 동작 정책 모델 생성
Sim-to-Real Transfer 시뮬레이션 학습 결과를 실제 로봇에 적용

🔬 연구(Research)

세부 연구 내용은 docs.axisrobotics.ai 확인 후 업데이트 예정