概要
- Orin（Python/pySerial） 經 USB 串列埠發送文字指令給 Arduino
- Arduino 解析後可控制：
- 左右馬達（PWM 前進 / 後退 / 停止）
- LED（R/G/Y 三色）
- 步進馬達（伸縮機構，可搭配重量感測器自動收料）
- 重量感測器 HX711（讀取重量）
- 伺服馬達 SG90（相對角度 UP/DOWN 控制）
- 主要測試用途：
- 車輛運動控制
- LED 狀態顯示
- 伸縮夾取機構
- 重量感測
- 上下擺動伺服動作
連接圖 / 腳位對照
前左馬達（L）
| 訊號 |
Arduino 腳位 |
| L_EN_FWD |
2 |
| L_EN_REV |
4 |
| L_PWM_FWD |
3 (PWM) |
| L_PWM_REV |
6 (PWM) |
前右馬達（R）
| 訊號 |
Arduino 腳位 |
| R_EN_FWD |
7 |
| R_EN_REV |
8 |
| R_PWM_FWD |
5 (PWM) |
| R_PWM_REV |
9 (PWM) |
LED 指示燈
| 顏色 |
Arduino 腳位 |
| LED_R |
A5 |
| LED_G |
12 |
| LED_Y |
13 |
步進馬達（28BYJ48 + ULN2003）
| 訊號 |
Arduino 腳位 |
| IN1 |
A0 |
| IN2 |
A1 |
| IN3 |
A2 |
| IN4 |
A3 |
- 每圈步數：2048（STEPS_PER_REV）
- 測試動作：伸出 5 圈 → 收回 5 圈
- 搭配重量感測器可判斷是否達到指定重量
重量感測器（HX711）
| 訊號 |
Arduino 腳位 |
| DOUT |
A4 |
| SCK |
11 |