ORB-SLAM2는 단안카메라(Monocular), 스테레오카메라 그리고 Depth Camera (RGB-D, zed 혹은 D435카메라 같이 깊이 정보가 포함되는 카메라)를 위한 실시간 SLAM 라이브러리이다.

이것은 또한 실시간으로 루프를 검출하고 카메라의 위치를 조정할 수 있다. 예제를 통해 KITTI 데이터셋(스테레오 또는 단안 카메라), TUM 데이터셋(RGB-D 또는 단안카메라) 그리고 EuRoC 데이터셋(스테레오 또는 단안카메라)을 제공한다. 또한 ROS 노드를 제공하여 실시간 카메라 영상을 통해 SLAM을 수행한다. ORB-SLAM2는 GUI를 통해 SLAM모드와 Localization 모드를 선택할 수 있다.

준비사항

• Opencv 3.x.x : 현재 opencv4는 호환이 안되는것으로 확인됨 (opencv4 빌드 에러 관련 다음 PR 참조) https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/970
• Pangolin : visualize를 위한 프로그램
• ROS melodic + ubuntu 18.04
• ROS foxy + ubuntu 20.04 : 설치 방법이 달라진다.

Opencv 설치

opencv 3.x 설치 문서 참조하여 설치 진행

pangolin 설치

패키지를 다운로드 하기 위해 home 디렉토리에 아무곳에서나 git clone으로 다운로드한다.

하위 패키지를 다운로드하기위해 —recursive 옵션을 추가한다.

git clone --recursive <https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin>

pangolin 디렉토리로 이동 후 build 디렉토리 생성한 다음 make로 설치 한다.

• python 버전 관련 문제로 cmake 옵션이 추가됨(231111)

$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -D Python_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 .. #(파이썬3 관련 오류가 뜨는 경우) 그 외에는 그냥 cmake
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig