安装依赖

1. Pangolin依赖安装
2. OpenCV
3. Eigen3依赖安装
4. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)(见后文)
5. Boost安装指南
6. Python

第三方库编译

主要是ORB-SLAM3自带的DBoW2和G2O。首先是DBoW2，在ORB_SLAM3源码根目录下打开终端，依次输入如下命令。

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j7

简单解释其实就是非常常规的CMake步骤，切换到DBoW2目录下，新建build文件夹，cmake配置，make编译。编译好后如下图所示。

然后编译G2O，同理，我们可以在源码根目录ORB_SLAM3下打开终端，输入如下命令。

cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j7