DEMO

재활원1.mp4

재활원2.mp4

재활원3.mp4

Tiltle

• (구) XSens 의 모션 캡쳐용 IMU Sensor인 Movella - dot 제품의 ROS Driver 제작
• RealSense Camera와 연동하여 ROS와 topic을 통해 3D pose estimation의 데이터를 수집하는 시스템을 구축

Date

• 2024.03 ~ 2024.06

Stack

• Python
• ROS 2
• Docker

Motivation

• 국립재활원 과제로써, 몸이 불편한 뇌출혈 장애 환자들에게 굳이 재활원에 직접 가지 않아도, 집에서 혼자서도 sensor착용과 단안 카메라로 재활연습이 가능한 시스템을 구성해야 한다.
• 더 나아가 이는 추후 Robot System과 연결하여 feedback 및 재활운동을 안내하는 로봇 개발에 사용된다.
• Movella - dot 제품이 ROS Driver를 지원하지 않으며, 안드로이드 SDK만 지원하였다. 또한 해당 안드로이드 SDK는 data수집시 카메라와 imu data에 대한 동기화를 지원하지 않기에 data 수집시에 사람이 일일이 직접 편집해줘야 하는 단점이 있다.

Description

• IMU Sensor의 data인 [quaternion / Angular_velocity / linear_acceleration] 를 topic으로 발행하는 publish node를 제작하고 RealSense Camera와 연동하여 Camere Depth image , Camera RGB image 도 함께 topic으로 받아 이 세 가지의 Data를 Subscribe 하여 Ros 스탬프 기준으로 폴더에 저장하게끔 해 data를 수집하는 시스템을 구성하였다.