Package Download

GitHub - ros-drivers/microstrain_mips

IMU connect

IMU port 확인하기

<aside> 💡 $ cd /home && $ ls /dev/tty 까지 하고 Tab 누르기

</aside>

IMU 연결 전

IMU 연결 후

ttyACM0이 추가된 것을 확인할 수 있다.

<aside> 💡 tty란? tele type의 약자로 사용자와 시스템 사이를 중계하는 역할을 한다. 사용자가 입력하는 키보드의 입력은 tty를 통해서 시스템에 전달되고 시스템에서 내보내는 출력 역시 tty을 통과해서 사용자에게 전달된다.

</aside>

microstrain.launch file 수정

처음 package를 다운 받으면 밑과 같은 launch file을 확인할 수 있다.

cf) launch파일의 위치는 package의 launch파일 안의 microstrain.launch를 보면 확인할 수 있다.

6번째 줄의 port name을 위에서 확인했던 /dev/ttyACM0으로 바꿔준다.

<aside> 💡 현재는 IMU만 연결했기 때문에 ACM0으로 잘 들어왔으나, GPS, LiDAR등 여러 센서들이 추가될 경우 반드시 확인해야함

</aside>

Setup & Use IMU

catkin_make

<aside> 💡 $ cd ~/catkin_ws && $ catkin_make

</aside>

source devel/setup.bash

<aside> 💡 $ cd ~/catkin_ws && $ source devel/setup.bash

</aside>

권한 주기

<aside> 💡 $ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

</aside>

Execute IMU

<aside> 💡 $ roslaunch micorstrain_mips microstrain.launch

</aside>

IMU Data 확인

1. rostopic

1. rostopic echo /gx5/imu/data

1. Quaternion to Euler

   #!/usr/bin/env python
   import rospy
   import math
   import tf
   import time
   
   from sensor_msgs.msg import NavSatFix
   from geometry_msgs.msg import Pose
   from sensor_msgs.msg import MagneticField
   from nav_msgs.msg import Odometry
   from sensor_msgs.msg import Imu
   
   # define
   magnet_OFF = [0, 0, 0]
   PI = 3.141592
   msg = Odometry()
   
   def IMU_Calculation(data):
       quaternion = (data.orientation.x,
           data.orientation.y,
           data.orientation.z,
           data.orientation.w)
   
       euler = tf.transformations.euler_from_quaternion(quaternion)
   
       msg.twist.twist.angular.x = euler[0]*180/PI # Pitch
       msg.twist.twist.angular.y = euler[1]*180/PI # Roll
       msg.twist.twist.angular.z = euler[2]*180/PI # Yaw
       
       # Angle detail control
       #msg.twist.twist.angular.z -= 30 ##################################################
       #msg.twist.twist.angular.z = abs(360 - msg.twist.twist.angular.z%360)
   
       msg.twist.twist.angular.z += 0 ##################################################
       msg.twist.twist.angular.z = msg.twist.twist.angular.z%360
   
       msg.pose.pose.position.z = msg.twist.twist.angular.z
   
       if (msg.pose.pose.position.z > 180): 
           msg.pose.pose.position.z -= 360
      
       orientation = tf.transformations.quaternion_from_euler(msg.twist.twist.angular.y*PI/180, msg.twist.twist.angular.x*PI/180, msg.pose.pose.position.z*PI/180)
   
       msg.pose.pose.orientation.y = orientation[0]
       msg.pose.pose.orientation.x = orientation[1]
       msg.pose.pose.orientation.z = orientation[2]
       msg.pose.pose.orientation.w = orientation[3]
   
       # print(msg.twist.twist.angular.z)
   
       print("roll:", msg.twist.twist.angular.x)
   
       print("pitch:", msg.twist.twist.angular.y)
       
       print("yaw:", msg.twist.twist.angular.z)
   
   # pub = rospy.Publisher('/pose', Odometry, queue_size = 1)
   rospy.init_node("IMU",anonymous=True)
   # rospy.Subscriber('/gps_data/fix',NavSatFix,GPS_IMU)
   rospy.Subscriber('/gx5/imu/data', Imu, IMU_Calculation)
   rate = rospy.Rate(500)
   rospy.spin()
   

   imu.py