Mass-Spring System？

就是用“质点 + 弹簧”来模拟软的东西，比如布、果冻、头发、身体、肌肉，甚至弹弓。

• Mass（质量点）：就是一坨质量集中的点，可以自由运动，有质量、受力。
• Spring（弹簧）：连接两个质点，用来传递“弹力”和“阻尼”，保持一定的自然长度。

弹簧力的计算（Hooke's Law）

$$ \mathbf{F}_{\text{spring}} = -k \cdot (\ell - \ell_0) \cdot \hat{\mathbf{d}} $$

• k：弹性系数（越大越硬）
• $\ell$：当前弹簧长度
• $\ell_0$：原本的自然长度
• $\hat{\mathbf{d}}$：从一个点指向另一个点的单位向量

这个力方向是想“拉回原本长度”的方向

阻尼力（Damping）

为了让物体别一直抖动，加入阻尼项，消耗动能：

$$ \mathbf{F}_{\text{damp}} = -c \cdot (\mathbf{v}_1 - \mathbf{v}_2) \cdot \hat{\mathbf{d}} \cdot \hat{\mathbf{d}} $$

• \( c \)：阻尼系数（越大越快停下来）
• \( \mathbf{v}_1 - \mathbf{v}_2 \)：两个点之间的速度差

阻尼力就是抵抗相对运动的力，方向总是与两个点的相对运动方向相反。

每帧做什么？