구현 목표

• Manus 장갑의 23개 손가락 센서를 Unity에서 완전 재현
• Xsens와 연동하여 상체+손 전체 모션 구현

구현 내용 요약

• Manus 센서 각 데이터를 기반으로 한 Gizmos 시각화 시스템 제작
• Unity 내에서 손가락 마디별 구조 설계 (23 포인트)
• 손 마디 관절 회전값을 Vector3 기준으로 분해 및 적용
• 손가락 모션도 60fps 기준으로 처리
• 보간 기능을 통해 부드럽게 작동하도록 구현
• 손가락 움직임에 따라 특정 이모션 또는 버튼 제어 연동 가능

데이터 구조 및 처리

• 포맷: Vector3 * 23개 → 약 276byte/frame
• Manus(23): 276byte/frame → ~15KB/sec (최소 데이터)
• Xsens와 함께 사용 시 총 전송량: ~0.7 Mbps (관절 데이터, 가속도, 절대좌표 포함)