논문 제목: “Real-Time Whole-Body Control of Legged Robots with Model-Predictive Path Integral Control“

저자: Juan Alvarez-Padilla, John Z. Zhang, Sofia Kwok, John M. Dolan, Zachary Manchester

<Purpose & Process>

MJPC + MPPI (open source 존재)

• MJPC

  • Mujoco에서 만들어준 거 python으로 병렬화해서 사용

  (+)

• MPPI

  • knot based
  • cubic spline으로 interpolate

  (+)

• low level Controller

  • PD

• EKF(Sensor Fusion)

  • motion capture
  • IMU
  • encoder 정보 사용해서 state estimate

<Overall framework>

<adaptable features>

1. MJPC 사용해볼 수 있을듯

   → 적용 완료

   problem : 각 task별로 weight 설정이 빡셈….. + jerky한 motion

2. cubic spline mppi vs. my mppi ⇒ pros and cons 확인해봐야할듯

<guessing disadvantage(my personal opinion)>

1. noisy한 control input
2. computation time?(→ mjpc에서 물리엔진 전체말고 일부만 사용할수는 없나?)

<similar paper(may help double check or understand)>