launch 파일 작성하기

ros2 run [패키지 이름] [node이름]

$ ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard

teleop_keyboard 는 omo_r1mini_teleop/script 안에 있는 teleop_keyboard.py를 호출함

이제 omo_r1mini_teleop 안에 launch 폴더를 만들고

teleop_keyboard.launch.py 파일을 생성한다.

아래 링크의 템플릿으로 부터 복사한 다음

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-Files/Creating-Launch-Files.html#write-the-launch-file

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.action.Node(
					package='my_package', node_executable='simple_node', output='screen'),
    ])

여기서 my_package를 패키지 이름으로

simplle_node 를 node 이름으로 변경한다.

CMake파일 수정

CMakeLists.txt 파일에서

find_package(ament_cmake REQUIRED) 항목 다음에 아래 내용을 추가한다.

install(
DIRECTORY launch param
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

setup.py 파일 수정

패키지 폴더에 setup.py 파일이 있는 경우 setup( 항목 중 data_files에 다음을 추가한다