ros2 run [패키지 이름] [node이름]
$ ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard
teleop_keyboard 는 omo_r1mini_teleop/script 안에 있는 teleop_keyboard.py를 호출함
이제 omo_r1mini_teleop 안에 launch 폴더를 만들고
teleop_keyboard.launch.py 파일을 생성한다.
아래 링크의 템플릿으로 부터 복사한 다음
https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-Files/Creating-Launch-Files.html#write-the-launch-file
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
launch_ros.action.Node(
package='my_package', node_executable='simple_node', output='screen'),
])
여기서 my_package를 패키지 이름으로
simplle_node 를 node 이름으로 변경한다.
CMakeLists.txt 파일에서
find_package(ament_cmake REQUIRED) 항목 다음에 아래 내용을 추가한다.
install(
DIRECTORY launch param
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
setup.py 파일 수정
패키지 폴더에 setup.py 파일이 있는 경우 setup( 항목 중 data_files에 다음을 추가한다