SD카드 이미지 굽기

rpi-imager 에서 Raspberry Pi OS (Legacy)를 선택하여 sd카드 이미지 굽기

ROS-melodic 설치는 다음을 따름

https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/

sudo sh -c 'echo "deb [<http://packages.ros.org/ros/ubuntu>](<http://packages.ros.org/ros/ubuntu>) $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

key를 등록

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

빌드를 위한 패키지를 설치한다

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

rosdep을 init 하고 update한다

sudo rosdep init
rosdep update

ROS를 빌드하기 위한 작업공간을 만들어준다

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

Desktop 설치를 진행한다

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Assimp 오류 해결 부분은 건너뜀 (현재는 해결된거 같음)

추가 설치

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

나머지 의존성 문제 해결