顺序阅读代码：

• scripts/run_hw.py (you should read this file, but you don’t need to edit it)
• infrastructure/rl_trainer.py
• agents/bc_agent.py (another read-only file)
• policies/MLP_policy.py
• infrastructure/replay_buffer.py
• infrastructure/utils.py
• infrastructure/pytorch_utils.py

首先按顺序看run_hw1.py 可以从main()看，

1. 添加参数
2. do_dagger 是否使用专家数据
3. 使用logging的目录等
4. 重点 建立BC_Trainer
5. 重点 运行训练

BC_Trainer

1. 导入参数
2. 构建BCAgent
3. 构建RL的训练对象