humanoid_CIMPC.pdf

논문 제목:

“Reduced-Order Model Guided Contact-Implicit Model Predictive Control for Humanoid Locomotion”

저자: Sergio A. Esteban1, Vince Kurtz1, Adrian B. Ghansah2, and Aaron D. Ames

<Purpose and Process>

• HLIP 사용(footstep ref로 사용)

• CI MPC로 torque와 foot hold 결정

  • Inverse Dynamics trajectory optimization(IDTO) 사용

    • Velocities and accelerations through forward and backward differences
    • Time horizon(N step of size delta t)

    

• trajectory combination 사용

  • HLIP로 나온 ref랑 standing state ref 섞은

  

• User command = desired cartesian velocities(in the body frame), angular velocity, desired CoM heig

• 24 DoF humanoid

• simul + real experiment

• online trajectory + real time 50Hz

<Overall framework>

<Adaptable features>

1. Footstep planner를 딴 걸 넣어서 안정성을 높히거나 원하는 모션을 만드는데에 효과를
2. CI-MPC를 푸는데에 있어서 ddp를 쓴 게아니라 IDTO사용한 걸 차용해볼수 있을
   1. Ddp와 idto의 차이를 먼저 알아야함