추가로 짐벌락을 한 줄로 정리하면:

오일러 → 쿼터니언 : 짐벌락 해결, 그런데 q와 -q가 같은 회전이라 딥러닝이 헷갈림 쿼터니언 → 6D : 부호 모호함 해결, 값이 항상 연속적으로 변해서 학습 안정적

axis-angle은 오일러의 변형이라 AMASS에서 쓰이고, 논문 코드에서 대부분 6D로 변환해서 학습시켜요.