Pose 형식 구분

• KITTI Pose 저장 방식

  r11 r12 r13 tx
  r21 r22 r23 ty
  r31 r32 r33 tz
  0   0   0   1
  

  형태에서 r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz

• TUM Pose 저장 방식

  time tx ty tz q1 q2 q3 q4
  

기본 명령어

Install pip install evo --upgrade --no-binary evo

evo_traj tum output_file.txt orb_slam_default.txt -p --plot_mode=xz --ref output_file.txt -as

주로 사용하는 명령어

evo_traj 경로 그리기

evo_ape Absolute Pose Error

😅 주의!

Monocular SLAM으로 하는 경우 scale ambiguity가 해소되지 않아서 크기가 다르게 나오는 것이 정상입니다. 해당 부분을 수정하기 위해서는 경로를 그리는 단계에서 reference를 선택하고, scale 맞추는 옵션을 선택하여 수행할 수 있습니다.

evo_traj 를 이용하면 format을 변경해서 저장할 수 있고, scale 등을 맞추어서 저장하는 것도 가능합니다. --save_as_<other_format> 옵션을 통해 가능하며 아래와 같은 포맷이 가능합니다.

KITTI format에서는 저희가 원하는 tum 포맷을 기본적으로 만들 수 없습니다. KITTI의 timestamps가 없기 때문인데, 해당 부분을 수정하고자 scipy 라이브러리를 사용하여 tum 형태의 포맷으로 만들어주었습니다. 같은 형식으로 나타났기 때문에, 이후 에러 비교가 가능해집니다.

• 코드