Questions
seq_questions
monocular에게 inconsistency가 발생한다는 게 무슨 소리임?
⇒ monocular이면 depth 추정이 불가능함. binocular일 때는 두 시점간의 차이를 바탕으로 깊이 추정이 가능해지지만, 단안으로는 이게 3m 멀리 있는 지 5m 멀리 있는 지를 알 수가 없음.
왜 꼭 binocular은 cam param 정보가 필요한 거임? mono는 괜찮음?
⇒ triangulation 공식을 쓰면 정확한 추정이 가능해지니까. 근데 애초에 mono는 triangulation이 안 됨.
CroCo는 오픈소스인가?
⇒ 맞음. naver labs europe에서 만듦.
Siamese 방식이 근데 가능한 게 맞음? image1, 2를 그럼 무조건 sequential하게 넣어야하는데, 그럼 병렬처리도 안 돼서 느려지지 않나?
⇒ 병렬 처리는 됨. GPU 위에서 돌리니까. 나중에 cross-attention도 해야되니까 필수적.
점을 처음에 어떻게 찍는거임? 애초에 f도 모르는 상태인 거 아님?
⇒ 애초에 f가 필요가 없음. 학습을 잘 시켜놓았으니, ViT를 통과했을 때, 3D 좌표값이랑 confidence값을 내보냄.
f 추정 수식 주고, 다시 물어보기.
⇒ 그냥 intrinisc 역추정 식.
근데 I^Q intrinsic 추정할 때, shearing에 대한 정보는 빠지는 거 아님? 걔는 어떻게 추정?
⇒ 현대에서는 shearing되는 경우가 많이 없다카대. 그래서 삭제.
Extra study needed