Step 1 - 材料收集
Step 2 - 安裝 base 馬達
- 將馬達 MG958 嵌在 base_stand_with_servo_mount 的木板上,利用 2 顆 M4 x 15 鎖緊(紅圈處)。
- 木板合入 slew_bearing_inner_top 的零件中。嵌入螺母後,利用 1 顆 M4 x 15 鎖緊(綠圈處)。
注意:2 顆 MG958 馬達分別用在 base 和 elbow 關節,其餘關節則使用 MG996R。
Step 3 - 結合馬達擺臂與零件齒輪
- 將伺服擺臂有牙的地方(紅色箭頭處)朝上,擺放至齒輪凹槽中。
- 建議先利用 2mm 的鑽出對位孔,再所上攻牙螺絲。但也可以直接使用攻牙螺絲對鎖,比較費力。
建議:在此階段,可同時將下列 4 個齒輪零件鎖上擺臂,以供後續使用
- wrist_arm_servo_gear (8 teeth)
- elbow_arm_servo_gear (8 teeth)
- base_arm_servo_gear (8 teeth)
- base_slew_bearing_servo_gear (12 teeth)
注意:照片中所示的黑色擺臂為 MG996R 的圓形擺臂,可和 MG958 通用。若圓形擺臂不足,可用其餘十字擺臂剪短代替。
注意:圖中為 base_arm_servo_gear (8 teeth) 的零件,和 elbow_arm_servo_gear (8 teeth) 完全相同。但和 wrist_arm_servo_gear (8 teeth) 不同,有些微差異,後續安裝時請注意。
Step 4 - 安裝 base 伺服齒輪擺臂
- 將準備好的齒輪擺臂 base_arm_servo_gear (8 teeth),利用伺服馬達套件中的螺絲,鎖在 base 的 MG958 上。
Step 5 - 完成 base 木板安裝
- base_stand 木板合入 slew_bearing_inner_top 的零件中。嵌入螺母後,利用 1 顆 M4 x 15 鎖緊(綠圈處)。
Step 6 - 組合 base
- 安裝培林,將 slew_bearing_inner_bottom 和 slew_bearing_outer 稍微固定後,慢慢將 44 個 slew_bearing_roll 依正反順序,放入軌道中。
- 蓋上 slew_bearing_inner_top,鎖上 12 根 M3 x 15 的螺絲(紅圈處)。
- 將培林和 base 結合,鎖上 12 根 M3 x 15 的螺絲(綠圈處)。
建議:可以先將培林基座用膠帶固定後,預先鎖上 M3 x 15 螺絲,再塞入 slew_bearing_roll,比較不容易滑掉失敗。
Step 7 - 把 arm_base 接到 base 上
- 請先將馬達「手動」轉到極限位置。
- 準備 4 顆 gasket(紅圈處),和帶有齒輪的 arm_base 與 arm_with_spring_hole,穿過 2 根
M4 x 50 螺絲(綠圈處)鎖緊。
注意:極限的方向取決於 arm 裝上後,馬達可順利帶動 arm 機構運動,而不是卡死。
Step 8 - 安裝 elbow
- 將準備好的齒輪擺臂 elbow_arm_servo_gear (8 teeth),利用伺服馬達套件中的螺絲,鎖在 elbow 的馬達 MG958 上。