Step 1 - 材料收集

• BOM 表
• 3D 列印零件列表
• CNC / 雷切零件列表

Step 2 - 安裝 base 馬達

• 將馬達 MG958 嵌在 base_stand_with_servo_mount 的木板上，利用 2 顆 M4 x 15 鎖緊（紅圈處）。
• 木板合入 slew_bearing_inner_top 的零件中。嵌入螺母後，利用 1 顆 M4 x 15 鎖緊（綠圈處）。

注意：2 顆 MG958 馬達分別用在 base 和 elbow 關節，其餘關節則使用 MG996R。

Step 3 - 結合馬達擺臂與零件齒輪

• 將伺服擺臂有牙的地方（紅色箭頭處）朝上，擺放至齒輪凹槽中。
• 建議先利用 2mm 的鑽出對位孔，再所上攻牙螺絲。但也可以直接使用攻牙螺絲對鎖，比較費力。

建議：在此階段，可同時將下列 4 個齒輪零件鎖上擺臂，以供後續使用

1. wrist_arm_servo_gear (8 teeth)
2. elbow_arm_servo_gear (8 teeth)
3. base_arm_servo_gear (8 teeth)
4. base_slew_bearing_servo_gear (12 teeth)

注意：照片中所示的黑色擺臂為 MG996R 的圓形擺臂，可和 MG958 通用。若圓形擺臂不足，可用其餘十字擺臂剪短代替。

注意：圖中為 base_arm_servo_gear (8 teeth) 的零件，和 elbow_arm_servo_gear (8 teeth) 完全相同。但和 wrist_arm_servo_gear (8 teeth) 不同，有些微差異，後續安裝時請注意。

Step 4 - 安裝 base 伺服齒輪擺臂

• 將準備好的齒輪擺臂 base_arm_servo_gear (8 teeth)，利用伺服馬達套件中的螺絲，鎖在 base 的 MG958 上。

Step 5 - 完成 base 木板安裝

• base_stand 木板合入 slew_bearing_inner_top 的零件中。嵌入螺母後，利用 1 顆 M4 x 15 鎖緊（綠圈處）。

Step 6 - 組合 base

• 安裝培林，將 slew_bearing_inner_bottom 和 slew_bearing_outer 稍微固定後，慢慢將 44 個 slew_bearing_roll 依正反順序，放入軌道中。
• 蓋上 slew_bearing_inner_top，鎖上 12 根 M3 x 15 的螺絲（紅圈處）。
• 將培林和 base 結合，鎖上 12 根 M3 x 15 的螺絲（綠圈處）。

建議：可以先將培林基座用膠帶固定後，預先鎖上 M3 x 15 螺絲，再塞入 slew_bearing_roll，比較不容易滑掉失敗。