CameraParam 示例配置（ini）

下面为用户提供的 CameraParam - 副本.ini 内容（原样保留，便于直接复制使用）。
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#CameraType：相机类型：0：大恒相机，1：全景相机，2：梅卡曼德相机 3：维感3D相机
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# ExposureTime：维感相机曝光
# GainLevel：维感相机：飞点消除滤波

#机器人A，线扫相机号为-1时认为没有线扫
[Base]
CameraNum=3
MeasureCameraNo=1
TrackCameraNo=0
LineScanCameraNo=2
ScanNum=1

[CAMERA0]
CameraType=0
CameraName=跟踪相机
CameraNameEN=TrackCamera

#大恒相机，梅卡曼德相机IP
DeviceAddress=192.168.170.11

#梅卡曼德相机端口号
DevicePort=5577

#相机工具
#CameraTool_dX=152.615493
#CameraTool_dY=38.447931
#CameraTool_dZ=709.471751
#CameraTool_dRX=0.0
#CameraTool_dRY=-45.00
#CameraTool_dRZ=180.0

CameraTool_dX = 117.844226
CameraTool_dY = 74.004004
CameraTool_dZ = 711.011851
CameraTool_dRX= 0.0
CameraTool_dRY= -45.00
CameraTool_dRZ= 180.0

#开程序时是否自动打开 仅大恒相机有效
AutoOpen=0

#大恒相机安装位置：-1：机器人以外 0-5分别表示安装在机器人1-6轴上 其他无效
InstallPos=5

#图像翻转模式 0不翻转 1左右翻转 2上下翻转 3左右+上下翻转
ImageFlipMode=0

#大恒相机参数
#CameraAcquisitionMode:	0:软触发，1~4：硬触发信号0~3，5：连续采集
CameraAcquisitionMode= 5
#CallBackMode：0:不使用回调函数，1：回调等待模式，2：回调存图模式
CallBackMode = 0
ExposureTime=500.0
GainLevel=17.000000
MaxWidth=2448
MaxHeight=2048
RoiWidth=2448
RoiHeight=2048
RoiOffsetX=0
RoiOffsetY=0
StrobeLine1=1
StrobeLine2=2

#全景相机参数
#DepthCameraType：全景相机类型：2：2代全景相机，3：3代全景相机
DepthCameraType=2
DepthWidth=512
DepthHeight=424
ColorWidth=1920
ColorHeight=1080
InfraredWidth=512
InfraredHeight=424

#大恒相机内参
KEY_DX=0.00345
KEY_DY=0.00345
KEY_F=25.42942018
KEY_LEN=-186.37632359
KEY_CTAN=-0.36576532

#大恒相机，全景相机手眼关系
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DX=1009.93330
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DY=86.7124
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DZ=2213.63760
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DRX=12.3423
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DRY=-17.1008
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DRZ=-4.5782

KEY_CAMERA_READY_ROBOT_S_PULSE=-37535
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_L_PULSE=-61874
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_U_PULSE=49831
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_R_PULSE=-43177
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_B_PULSE=-124820
KEY_CAMERA_READY_ROBOT_T_PULSE=406383

KEY_MOVE_TO_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DX=1009.12310
KEY_MOVE_TO_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DY=12.8417
KEY_MOVE_TO_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DZ=2197.3956
KEY_MOVE_TO_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DRX=-1.9205
KEY_MOVE_TO_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DRY=-3.7899
KEY_MOVE_TO_CAMERA_READY_ROBOT_POS_DRZ=-0.9212

KEY_N_CAM_X_AXIS_DIR_IN_ROBOT_BASE=1
KEY_N_CAM_Y_AXIS_DIR_IN_ROBOT_BASE=2
KEY_N_CAM_Z_AXIS_DIR_IN_ROBOT_BASE=3

#点云补偿
PointCloudCompenX=0
PointCloudCompenY=0
PointCloudCompenZ=0

#大恒相机，梅卡曼德相机转换矩阵
TransMatrix0_0=-0.0472569
TransMatrix0_1=-1.00846
TransMatrix0_2=-0.0137412
TransMatrix0_3=-177.325
TransMatrix1_0=-0.991433
TransMatrix1_1=0.0454335
TransMatrix1_2=0.0180826
TransMatrix1_3=-2034.62
TransMatrix2_0=-0.0122878
TransMatrix2_1=0.0161235
TransMatrix2_2=-1.00325 
TransMatrix2_3=-542.061
TransMatrix3_0=0
TransMatrix3_1=0
TransMatrix3_2=0
TransMatrix3_3=1

#大恒相机，梅卡曼德相机补偿矩阵
TransMatrix_Compen0_0=1
TransMatrix_Compen0_1=0
TransMatrix_Compen0_2= 0
TransMatrix_Compen0_3=0
TransMatrix_Compen1_0=0
TransMatrix_Compen1_1=1
TransMatrix_Compen1_2=0
TransMatrix_Compen1_3=0
TransMatrix_Compen2_0=0
TransMatrix_Compen2_1= 0
TransMatrix_Compen2_2=1
TransMatrix_Compen2_3=0
TransMatrix_Compen3_0=0
TransMatrix_Compen3_1=0
TransMatrix_Compen3_2=0
TransMatrix_Compen3_3=1

#梅卡曼德相机转换关系
RotateDegree=0.000000
DirX=0
DirY=0
DirZ=0
X=0
Y=0
Z=0

#大恒相机，全景相机内参矩阵
CameraMatrix0_0= 1477.24
CameraMatrix0_1= 0
CameraMatrix0_2= 1221.55
CameraMatrix1_0= 0
CameraMatrix1_1= 1477.14
CameraMatrix1_2= 1012.37
CameraMatrix2_0= 0
CameraMatrix2_1= 0
CameraMatrix2_2= 1

#大恒相机新方法线扫激光平面方程系数
LineLaserCalibrationResult0 = 0.00105707
LineLaserCalibrationResult1 = -0.709321
LineLaserCalibrationResult2 = 0.704885
LineLaserCalibrationResult3 = 300.733

#大恒相机，全景相机畸变参数
EnableUndistort= 0
DistCoeffs0_0= -0.120153
DistCoeffs1_0= 0.120459
DistCoeffs2_0= 0.000172201
DistCoeffs3_0= -0.000260104
DistCoeffs4_0= 0.073712

#IO参数
#闪光灯
SupLEDIO=-1
SupLED1IO=-1
SupLED2IO=-1
#防飞溅气路
AirSolenoidValueIO=-1
#镜头盖开关
AntisplashIO=-1
#镜头盖检测
AntisplashOpenedIO=-1
AntisplashClosedIO=-1
#激光线
LeaserLineNum=1
LeaserLine0=0201
LaserIOName0=TrackLaser
#电源
CameraPowerIO=-1
PointCloudCompenX=0.000000
PointCloudCompenY=0.000000
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