概要

BATCAM FXは、v1.0.3b開発ファームウェアバージョン以降より、ROS 2ベースのデータ送信をサポートしています。ROS 2 Humble Hawksbillをベースとしたバイナリがファームウェアに組み込まれています。

ROS 2データチャネルは、従来のデータチャネルとは独立して動作します。

BATCAM FXはデータ送信用にFX Stream Messageタイプを使用します。該当メッセージフォーマットは、以下のリポジトリで詳細に定義されています。

これらのメッセージはROS 2インターフェース型として定義されており、センサーで収集したデータをパブリッシュするために使用されます。

使用上の注意事項

fx-stream-msgsはROS 2 Humbleでの使用を前提としており、Python 3.10.16およびROS 2 Jazzy（Ubuntu 24.04）環境でビルドされ、BATCAM FX間のデータ送受信テストにより検証されています。

WsAudio、LPointAudio、Beamformingメッセージに含まれるgain値は、カメラの自動増幅機能が有効な場合、最後に設定された値または1が返されます。
WsAudio、LPointAudioのwsおよびlpoint0〜2の値は8000サンプル長のfloat配列であり、IEEE 754形式のFloat Wave Formatで構成されています。
v1.0.2ファームウェア以降、Beamformingメッセージのbf値はスケール変換不要のdB値として提供されます。
LevelTriggerを除くすべてのメッセージは25Hz（25fps）間隔で周期的にパブリッシュされます。
BATCAM FXはカメラのハードウェアIDを基準として以下のトピックを生成します。
- /fx_{hardware_id}/beamforming（fx_stream_msgs/msg/Beamforming）
- /fx_{hardware_id}/image（sensor_msgs/msg/CompressedImage）
- /fx_{hardware_id}/lpoint_audio（fx_stream_msgs/msg/LPointAudio）
- /fx_{hardware_id}/ws_audio（fx_stream_msgs/msg/WsAudio）
- /fx_{hardware_id}/prpd（fx_stream_msgs/msg/Prpd）
BATCAM FXはカメラのハード웨어IDを基準として以下のアクションを生成します。
- /fx_{hardware_id}/setting_beamforming（fx_stream_msgs/msg/BeamformingSetting）
- /fx_{hardware_id}/setting_overlay（fx_stream_msgs/msg/OverlaySetting）

LevelTrigger.msg ( 未使用予定 )

TYPE	NAME
float64	decibel

WsAudio.msg ( ~850KB/s, 32.02 KB/each )

TYPE	NAME
float64	gain
float32[]	ws

LPointAudio.msg ( ~2.5MB/s, 0.10 MB/each )

Prpd.msg ( ~220B/s, 52B/each )

BeamformingSetting.msg (Action)

Beamforming.msg ( ~250KB/s, 9.84 KB/each )

OverlaySetting.msg (Action)