📋 목차

1. 시스템 개요
2. NavigationSystem (통합 시스템)
3. Core (핵심 유틸리티)
4. Hardware (하드웨어 드라이버)
5. Localization (위치 추정)
6. Mapping (맵 관리)
7. Navigation (경로 추종)
8. Obstacle (장애물 회피)

시스템 개요

AiCane Navigation은 시각장애인용 AI 지팡이의 자율주행 시스템입니다.

주요 특징

• 3단계 위치 추정: 초음파(90%) + 오도메트리(9%) + LiDAR(1%) 목표
• 실시간 장애물 회피: 초음파 + LiDAR 센서 융합
• 미끄러짐 자동 보정: 메카넘휠의 미끄러짐 vs 장애물 구분
• 다층 건물 지원: 1~n층 건물 복도 주행
• AI 경로 통합: AI 모델이 생성한 픽셀 경로 실행

주요 시스템 구조

NavigationSystem (통합 시스템)
├── Core (좌표 변환, 속도 프로파일)
├── Hardware (RoboKit 드라이버)
│   ├── RobokitDriver
│   └── LidarInterface
├── Localization (3-Tier 위치 추정)
│   ├── ThreeTierLocalization
│   ├── UltrasonicLocalizer
│   ├── SimpleOdometry
│   └── LidarMapMatcher
├── Mapping (맵 관리)
│   ├── FloorPlan
│   ├── MultiFloorMap
│   ├── UnifiedMapSystem
│   └── RoomManager
├── Navigation (경로 계획 및 추종)
│   └── ObstacleAwareWaypointFollower
└── Obstacle (장애물 회피)
    └── ObstacleAvoidanceSystem